Antico scalo marittimo di origine picena noto con il nome di "Palma", entrato poi nell'orbita dell'impero romano, questo affascinante nucleo urbano ebbe anticamente un'enorme importanza strategica, oltre che un certo prestigio per la produzione del vino.
Nella sua "Storia Naturale", infatti, lo scrittore romano Plinio il Vecchio, parlando dell'Italia e descrivendola come la "patria di tutte le genti del mondo intero", menziona il Piceno tra le undici regioni in cui divide l'Italia e, nell'ambito del Piceno, nomina anche "l'agro Palmense", appunto quel territorio che faceva riferimento all'antica città di Palma, famosa a quel tempo per la qualità e la delicatezza dei suoi vini.
Terra di vino e di mare, dunque, Palma fu destinata, però, nel periodo medioevale, a essere completamente distrutta in seguito a diverse scorrerie piratesche per poi essere interamente ricostruita sul colle limitrofo, anche grazie all'intervento di monaci agostiniani che lì si stabilirono insieme al resto della popolazione, scampata agli attacchi dei pirati. Da qui nacque Turris Palmae, cioè Torre di Palme, proprio intorno a una torre di avvistamento che sorgeva in posizione difensiva sulla sommità della vicina collina.
L'abitato oggi conserva le caratteristiche dell'antico paese medioevale, tagliato da est a ovest dalla via principale, sui cui sorgono tutti gli edifici storici più interessanti, per terminare sul piazzale Belvedere, dal quale si può godere di una splendida vista sul mare e sul paesaggio circostante.
Le strette viuzze incorniciate da casette di cotto con i balconi e le finestre ornate di fiori, le chiesette di pietra le cui origini si perdono nella storia, gli scorci che si aprono verso il mare sottostante o in direzione delle verdi colline dell'entroterra marchigiano offrono al visitatore panorami spesso inaspettati e visioni quasi oniriche, avvolte dalla spirale del tempo passato, che qui, però, ancora oggi accarezza ogni angolo, ogni linea, ogni superficie, ogni spazio, solo apparentemente dimenticati.
Un labirinto minuscolo ed incantevole è Torre di Palme, un gioiello incastonato tra mare e colline, un luogo nuovo e sorprendente per chi non lo conosce ancora, eppure antico e familiare per chi sa leggerlo tra le pieghe di ogni suo edificio e monumento, sulle facciate delle sue abitazioni, tra le fessure di ogni singolo mattone, su cui l'alito della vita che scorre, dall'antichità ai nostri giorni, soffia insistente, e continuerà a soffiare per sempre.